Die Stammburg der Schenken von Limpurg, ein Geschlecht von staufischen Ministerialen, befand sich unmittelbar vor den Toren der freien Reichsstadt Hall und in der Nähe der mächtigen Klosterburg der Comburg. Sie wurde um 1230 erbaut auf einem Bergsporn hoch über dem Kochertal und sicherte die Ansprüche der Graftschaft Limpurg gegen Süden und Südosten ab (Schlösser in Gaildorf, Obersontheim, Michelbach und Untergröningen). Aufgrund der wirtschaftlichen Rivalität zur Reichstadt Hall kam es immer wieder zu Feindseligkeiten, vor allem im Streit um das wichtige Brennholz aus den Limpurger Bergen für die Salzgewinnung im Soleverfahren im Haal in der Reichstadt bis hin Oberherrschaft über die benachbarte reiche Stadt. Noch am Ende des 15. Jahrhunderts wurde die Burg stärker befestigt durch Vorburgen und Zwinger. Im Kern der Burg finden sich die Reste eines staufischen Palas und Bergfrieds.
1541 verkauften die Schenken dann die Burg an die Reichsstadt und bauten für den Erlös das Schloss von Obersontheim als neue Residenz. 1575 ließ die Stadt Hall die Burganlage schleifen und ist seitdem eine Ruine, die kaum noch erahnen lässt, wie stattlich die Stauferburg einst war.

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