Das 1705-1715 als Reichsstädtisches Rathaus erbaute Palais wurde nach Plänen von Johann Jakob Börel errichtet. Es ersetzte das Alte Rathaus, das 1701 beim Stadtbrand vollständig zerstört worden war. Nach dem Übergang der Stadt Esslingen an das Herzogtum Württemberg wurde das Gebäude ab 1806 als Gerichtsgebäude genutzt. Seit 1879 befindet sich hier das Amtsgericht.