Die Anfänge des KLosters von Wimpfen im Tal (Bad Wimpfen) reichen schon bis ins 7. Jahrhundert zurück. Das im Bereich eines römischen Kastells am Neckar gelegene Kirchengebäude wird im Jah 965 als Besitz des Bistums Worms dokumentiert. Das ottonische Westwerk mit Rotunde des Kirchengebäudes verweist deutlich auf die frühe Geschichte des Klosters (vgl. Pfalzkirche von Aachen). Noch vor dem Jahr 1000 wird das Kloster in ein Ritterstift umgewandelt. Als Chorherrenstift diente es vor allem der Unterbringung adliger Herren, die dort ein standesgemäßes aber nicht immer sehr geistliches Leben führen konnten. Ab 1278 wurde die Rundkirche dann im hochgotischen Stil erneuert durch französische Baumeister von Dombauhütten aus Frankreich (Straßburg? Paris?). Die zu der Zeit einmalige Anlage war richtungsweisend für die Gotik in Schwaben mit hohem künstlersichen Gehalt. Aus späterer Zeit stammt dann auch der Kreuzgang des Klosters. 

Von 1947 bis 2006 diente die Abteikirche der Benediktinerabtei Grüssau-Wimpfen.

https://de.wikipedia.org/wiki/Stiftskirche_St._Peter_(Bad_Wimpfen)