Die alte Reichsstadt Waiblingen in Württemberg geht in ihrer Geschichte schon auf die alemannische Zeit zurück, wurde nach 746 von den Franken in ihr Reichsgebiet einverleibt und als Mittelpunkt der karolingischen Reichsverwaltung eingerichtet. Eine urkundlich erwähnte Königspfalz (885) konnte archäologisch bisher noch nicht nachgewiesen werden. Als Königsgut blieb Waiblingen im Besitzer der Herrscherdynastien der Ottonen, Salier und Staufer. Kaiser Friedrich I. Barbarossa kam hier wahrscheinlich zur Welt. Der Schlachtruf der kaiserlichen Truppen “Hie Welf – hier Waibling” (angeblich in der Schlacht bei Weinsberg erstmals erschallt) führte in Italien zu der zu der Bezeichnung Welfen und Gibellinen. 1250 erhielt Waiblingen das Stadtrecht.
Nach dem Untergang der Staufer gelangte die Stadt schnell in den Machtbereich der Grafschaft Württemberg, der sie ab 1315 endgültig angehörte. Davon zeugt auch das große Wappen am Beinsteiner Stadttor von 1491 für Graf Eberhard im Bart. Im Dreißigjährigen Krieg fiel die Stadt in kaiserliche Hände, wurde gebrandtschatzt und zerstört (1634). Von diese Katastrophe hatte sich die Stadt nur langsam wiwder erholt und so finden sich innerhalb der Stadtmauern nur noch Fachwerkgebäude nach dieser Zeit. In der Zeit der Industrialisierung wuchs die Stadt rasch wieder an. Mauern und Stadttore wurden geschleift. Nur das Beinsteiner Tor blieb erhalten, vom Fellbacher Tor finden sich Reste des Torhauses. Von der Stadtmauer finden sich noch einige Mauerreste, vor allem beim markanten Hochwachturm, an der Uferseite bei der Rems oder um die spätgotische Stadtkirche St. Michael. Heute ist Waiblingen Kreisstadt des Rems-Murr-Kreises.

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